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自动装载和卸载机械手主要由执行器、驱动机构和控制系统组成。执行器分为手、手臂和躯干。驱动机构有四种主要类型：液压驱动、气动驱动、电力驱动和机械驱动。控制要素包括工作顺序、到达位置、操作时间、移动速度、加减速等。具体细节如下：自动装卸机械手的执行器分为手部、手臂和躯干。

(1) 将手放在手臂的前端。手臂内侧的孔中装有传动轴，可将应用程序传递到手腕上进行旋转、伸展手腕和开合手指。自装卸机械手的手部结构模仿人的手指，可分为无关节、固定关节和自由关节三种。手指的数量可分为二指、三指、四指，常用的有两指。根据被夹持物体的形状和尺寸配备各种形状和尺寸的卡盘，可满足操作需要。所谓的无指手通常是指真空吸盘或磁吸盘。

(2)自动上下料机械手的作用是引导手指准确抓住工件并移动到所需位置。要使数控车床自动上下料机械手正常工作，必须准确确定机械手的三个自由度。

(3)机身是安装臂架、电源和各种执行器的支架。